Таррагону в III в. до н.э. основали римляне в качестве опорного пункта в борьбе с карфагенянами на испанском берегу Средиземного моря. С Карфагеном римляне как раз вели тогда пунические войны за мировое господство. Про США тогда никто и слыхом не слыхивал.

Римлянам понравилась местная бухта и они выбили отсюда карфагенян, в то же время рядом мирно расположилась деревушка коренных аборигенов — одного из иберийских племен. По инерции римляне завоевали и деревушку. Совершил сей героический подвиг некто Гней Корнелий Сципион, одним из соратников которого был Публий Корнелий Таррако, который, вроде как в 218 году до н.э. и основал здесь колонию, и по его имени ее и назвали. По другой версии город тогда нарекли Таррако от финикийского слова «tar­chon» — «крепость».

В общем, про П.К. Таррако как-​то все быстро забыли и тогдашний античный публицист по имени Плиний писал, что, дескать «Колония Таррако — творение Сципионов». Брат Г.К. Сципиона, еще один Сципион — Публий Корнелий Сципион (ум. 211 до н.э.) был римским консулом Испании. И, вообще, наводит на подозрения, что П.К. Таррако был полным тезкой П.К. Сципиона.

Так или иначе, а после того, как римляне победили карфагенян, и пунические войны завершились, римлянам надо было как-​то занять свой освободившийся досуг, и они обратили внимание на весь Иберийский (Пиренейский) полуостров. Поставив перед собой задачу завоевать и его, они назначили Таррако базовым пунктом, с которого и отправлялись в свои походы.

Кроме того, в 40-​е года до н.э. в римской империи тоже было не все в порядке, разразилась гражданская война и жители Таррако поддержали Цезаря, а не Помпея, с которым он тогда и воевал. Соседняя Лерида поддержала Помпея, за что, наверное, и поплатилась.

Цезарь победил, и в благодарность за поддержку, сделал Таррако столицей провинции Ближняя Испании (нынешняя Каталония). После Цезаря Таррако, вообще, стал вторым городом в римской империи после Рима. Преемник Цезаря император Август устроил здесь свою резиденцию.

Август провел административную реформу, по итогам которой Таррако становился столицей Тарраконской Испании, которая была одной из крупнейших провинций в римской империи. Эта провинция включала в себя практически весь центр и север современной Испании.

В эти времена в городе и были построены основные римские достопримечательности, некоторые из которых дошли до наших дней.

В V веке Таррако завоевали вестготы, в VIII — мавры. Потом он долго переходил из рук в руки, от мавров к христианам и обратно. В начале XII века город окончательно отвоевали норманны.